Правда ли, что русская цивилизация всегда жила хуже Европы? Если да, то почему?

Что значит хуже? Это некорректная постановка вопроса.

Городанин средневекового Великого Новгорода и Пскова в массе был образованнее лондонца и парижанина. И у нас, и на Западе были междоусобицы и нашествия внешних врагов. У них были гугенотские войны и Тридцатилетняя война. у нас - Смута и Раскол.

Крепостным было всегда тяжело. Но в России черносошных (государственным) крестьянам было легче. У нас крепостное право отменили окончательно в 1861 г. К этому времени кое-где в З.Европе оно ещё было (венгерские земли, Сициолия). Положенин рабочих в XIX-н.XX было очень тяжёлым и у нас и у них. Но у нас не было расизсма по отношению к аборигенам Поволжья, Урала и Сибири. Смешанные браки были нормой (в отличие от той же Британской Индии). Тут мы ближе к испанцам в Латин.Америке.

от эпидемий страдали все.

Нельзя говорить что мы "всегда жили хуже".

а что до русской цивилиации... Не до конца оформленная, она всёж есть. Что-то имперское (в положительном смысле) и евразийское. Мы и Запад, мы и Восток. Мы испытывали на себе влияние и Запада, и Востока. Мы по сути одна из локальных исторических цивилизаций, о чём писали и Л.Гумилёв, и А.Тойнби.