Умение общаться развивается в практике. Чем больше вы будете общаться с другими людьми (особенно малознакомыми), тем легче вам будет это делать.
Старайтесь сосредоточиться не на себе самом и своих чувствах, а на том, что интересно собеседнику. Задавайте вопросы, кивайте и будьте доброжелательны. Людям нравится, когда их слушают. Умение внимательно слушать - вообще довольно редкий навык. Проявляйте заинтересованность в том, что вам говорят.
Хорошо бы найти группу людей по интересам, с которыми вам есть, что обсудить и чем поделиться. В такой группе легче развивать навыки общения.
С самооценкой и уверенностью в себе тоже стоит поработать. Как вы себя воспринимаете, что думаете о себе, интересны ли вы сами себе. От этого зависит то, как вы преподносите себя собеседнику.