В каком возрасте пора сепарироваться от родителей?

Термин "сепарация" в данном контексте принадлежит швецарскому психиатру Карлу Густаву Юнгу.
Сепарация (или индивидуация) - это не событие, а постоянный процесс, как верно отметили многие специалисты в своих ответах на этот вопрос.
Осознанным этот процесс становится с двух-трех лет и продолжается всю жизнь.
Сепарация или индивидуация - процесс освоения навыка принятия собственных решений, навыка осознавать свои истинные желания и способности делать свой собственный свободный выбор.
Противоположность этому - отношения слияния, зависимости, когда решает и делает выбор действия за человека кто-то другой, а он сам не знает, что он хочет, или ничего не хочет. Такой человек несвободен, зависим, поэтому на нем нет и не может быть никакой ответственности - выбор не его, поэтому и ответственность не его. У него нет целей, потому что нет осознанных желаний, которые могли бы ими стать.
Это происходит из-за длительного систематического подавления желаний ребенка родителями, навязывания ребенку своих решений, запрета на принятие своих решений под знаменем: "мама знает, как тебе лучше", лишения малейшей возможности совершения какого бы то ни было выбора, иногда, из-за жестоких наказаний ребенка за незначительные ошибки, или из-за несчастья и нездоровья самих родителей (внушение ребенку чувства вины и навязывание ему лишней ответственности за здоровье и счастье родителей, за которые он не может и не должен нести ответственности) под флагом: "горе мое", или: "ты меня в гроб вгонишь". Такие родители сами не вполне взрослые - они не сами несут ответственность за свое счастье и здоровье, а спихивают ее на других людей: в их проблемах всегда "виноваты" дети, родственники, работодатели, правительство, обстоятельства, погода, пробки и т. п.
Все это мешает процессу сепарации (индивидуации) ребенка таких родителей, он не взрослеет психически, несмотря на физический возраст, и продолжает психически зависеть от родителей, даже если сам зарабатывает и живет отдельно, то есть отделен физически.
Нездорово-слиятельные отношения начинаются именно с родителей, а затем воспроизводятся по этому шаблону при взаимодействии с другими людьми.