Ситуация странная конечно. Оказаться с решеткой в лесу без стейка - более реально :-)
Но нужно сразу сказать, что "стейк на гриле", без решетки и сковородки не получится. Да, можно сделать импровизированную сковороду из камня. Но прогреть его до нужной температуры, которую он будет держать на всем времени приготовления - тот еще квест, причём нужно чтобы камень не раскололся от перепадов температур.
Если времени много и есть глина, - можно соорудить глиняную сковороду. Но скорее всего она тоже не сможет нагреться до 120 градусов.
Можно нанизать стейк на какое либо подобие шампура (ветки, предварительно замоченные), и подержать над углями, - будет что то похожее на шашлык.
Или обмотать лопухами и зарыть в яму с золой, а сверху выложить угли, - мясо будет в собственном соку тушиться. Тут нужно будет побольше времени.
Эти два варианта мне кажутся более простыми и реальными.
Еще можно закоптить или завялить, засолить – но процесс еще более длительный. Это можно делать если времени и мяса много