Вера - довольно широкое понятие и как многие подобные понятия её сложно однозначно ассоциировать c чем-либо одним, например со страхом смерти.
Зачем верить в плоскую Землю из-за страха смерти?, или верить в справедливость теории эфира? , или в кремлевскую диету?,… смерть здесь лишняя. В Бога (богов), можно верить и из-за смерти, но далеко не все боги могут помочь жить после смерти, некоторые лишь помогают по хозяйству или оберегает от зла и человек знает что умрёт навсегда, но всё же верит, но почему? Сомнительно что только из-за смерти…
В общем, иногда вера может быть основана на страхе смерти, но чаще (или реже) она основана на некотором другом переживании, некотором желании. Вот взять вас, допустим вы верующий человек, вы хотите убедиться что вера основана на страхе смерти. Вы не успокоетесь пока не удовлетворите ваше желание и в дальнейшем будете убеждены, то есть будете верить, что вера основана на страхе. Разумеется, вы можете возразить, мол если у вас есть доказательство в виде авторитетного источника (научного, в котором описан эксперимент и методика его проведения, а так же теоретические выкладки) это не вера, но доверие теоретическим построениям и экспериментам это тоже своего рода вера. Но я бы сказал "примитивная" или лучше "базовая", та вера, что разумеется сама собой. Мы вынуждены доверять нашим глазам, нашим ушам, нашим рукам, и приборам что эти руки настраивают, и мониторам что позволяют глазам узреть результат экспериментов, и тд..
Обычно такую веру люди называют знанием (или я сейчас назвал это знание верой), однако вера в потустороннее, в загробное и тд.. более глубока, она не зиждется на "материальных" доказательствах, а основана на наших эмоциях, "тонких" переживаниях, особых состояниях. В некотором смысле эту веру тоже можно назвать знанием, так как она имеет доказательства, но не материальные, а иного рода, в виде ощущения (в науке такие доказательства не прокатят, но сам себе я могу их предъявить).
Например, вы желаете убедится и вас вряд-ли что-либо разубедит до тех самых пор покуда вы лично не возжелаете того (вы предубеждены, но разумеется я не знаю этого наверняка, это предположение). Так и прочие "верующие": одни чувствуют страх смерти и желают не умирать (они вынуждены верить, что бы не бояться), другие чувствуют Бога (они верят потому что чувствуют что Он есть, Бог дарует им счастье и спокойствие, Он - опора и поддержка), третьи "знают" что Земля плоская (они чувствуют что никто кроме них не сможет открыть миру глаза на правду, они - те немногие что ведут беспристанную войну с всемирным заговором), четвёртые лично видели загробный мир (они твёрдо знают что смерти нет), пятые опъянены торсионными полями (они исследователи, первопроходцы), так же верят и в таро, астрологию, вред прививок, суеверия, 25-й кадр, духовные тренинги по привлечению богатства, вещие сны, всесильность науки, неизбежность социалистической революции, пришельцев пирамидостроителей,… каждый из них обладает своего рода "знанием"-переживанием.
Но не всё так просто, некоторые верят потому, что не умеют не верить. Довольно безальтернативная позиция, но и такое бывает, особенно если человека с рождения воспитывают лишь в вере.
На самом деле о вере (и знании) можно говорить очень долго, но касательно вашего вопроса: вера может быть основана на страхе смерти, но лишь в частности, вообще же есть много причин и целей по которым и ради которых люди верят (про прочих существ не в курсе).