Как чувствовать себя в любой ситуации расслабленно, без стеснения?

Нереалистичная задача. "Как никогда не переживать стресс" - ваш вопрос об этом.

Можно только расширить круг ситуаций, в которых вы будете чувствовать себя увереннее, и снизить уровень и последствия тревоги, когда она всё же возникает.

Для этого:

1) Позиция "хочу, но не нуждаюсь": да, хочу добиться своей цели в этом общении, но не нуждаюсь, чтобы именно сейчас и любой ценой. И "хочу", и "не нуждаюсь" осознаём и показываем окружающим - ясно. Например, хочу произвести впечатление серьёзного/хорошего/достойного человека, но не нуждаюсь: если решат, что я дурак и клоун, ничего страшного.

2) Опыт. Чем больше раз вы бывали в подобных теперешней ситуациях, тем спокойнее вам в этой.

3) Разрешение себе быть несовершенным. Вы не "должны" быть совершенным, ни в каком качестве, да это и невозможно. Вы живой человек из мяса и костей. - При этом вы достаточно хороши. Достаточно. Не идеально. - Вы спокойно можете это переносить без биения себя по голове. И спокойно открыто сообщать об этом окружающим в уместной форме. - Кроме тех случаев, когда хотите им круто наврать, чтобы они отдали вам все свои деньги))

4) Самоподдержка. Я отношусь к себе уж точно не хуже, чем вменяемый родитель к своему ребёнку. То есть могу расстраиваться, злиться на него, - но точно знаю, что его люблю и всегда поддержу. Потому что он мой родной, он мой друг, мы связаны тысячью нитей и минут наших жизней, и я в любой ситуации протяну ему руку. - Вот так к себе, пожалуйста.

Если у вас эти 4 пункта есть - то "всегда/никогда" по-прежнему заведомая туфта, но задача ДОСТАТОЧНО ХОРОШО решена)

Удачи!)