Примерно такая же разница как между "плыть" и "выплывать".
Плыть, это когда ты спокойно плывешь туда, куда хочешь. Без паники и спокойно.
"Выплывать", это когда тебе кажется, что ты вот-вот потонешь и ты изо всех сил гребешь только к берегу, чтобы почувствовать надежную опору под ногами.