не совсем верно. придумали не нецензурные выражения. а часть оскорбительных фраз и слов внесли в список запрещённых . а сами оскорбления проистекают из желания одной личности ,максимально оскорбить и унизить другую.
по одной из версий - матерщина, её корни, уходят к временам монгол-татр. и были в их обиходе. но это уже вам к филологам надо обращаться.