В теории безусловно возможно. Возьмите например коммунизм - общество, где каждый усердно трудится в силу высоких моральных устоев, при этом денежных отношений нет и каждый получает по потребностям (а потребности у человека опять же в силу хорошего воспитания не выходят за рамки разумного).
Ну а если ближе к реальности, то вы оперируете терминами, которые каждый понимает по своему. Что такое эффективность общества или эксплуатация человека? Когда человек работает за зарплату - это его эксплуатация или нет? На этом вопросе не одно копье сломано..