Примерно до XI-XII века - смогла бы. Пехота средневековых королевств - преимущественно ополчение, плохо вооруженное и с плохой дисциплиной, против римской пехоты - без шансов. Слабым местом у римлян всегда была кавалерия - и вот против рыцарской конницы римская пехота бы не устояла, разве что - при условии применения полевых укреплений.