Да. Однозначно. Хорошо обученная тяжелая пехота была основой успешной военной компании, а рыцарская конница это классное, но все же ополчение, которое редко было многочисленным.
Большинство представляют себе картинку как 6000 легионеров на 6000 рыцарей, что есть абсурд и существовать может только в воображении.
Во-вторых, трудно представить чтобы римская армия периода расцвета сдуру бросилась против тяжеловооруженной конницы, с которой они неоднократно сталкивались, это и парфяне и кочевники-сарматы. Тут нужно сделать ремарку, что стремена для максимальной концентрации удара копьем всадником, были изобретены только в v веке, однако важность таранного удара с копьями понимали и ранее и выкручивались как могли. Так что да, римляне бы удивились но не были бы ошеломлены.
В свою очередь вал рыцарской конницы был бы неприятно удивлен нескольким десяткам, до полутора сотен метательных машин на легион, которым латы в общем то были по боку, а учитывая что тяжеловооруженна конница переходила в галлоп буквально последние полторы сотни метров или меньше до противника то и расчитывать на то что их ряды не проредят минимум глупо.
Кроме того поток тяжелых дротиков которые извергал легион это не шутка, даже если только каждый пятый пробил бы броню всадника или коня то это бы означало свалку в которой сотнями бы погибли первые ряды что резко снизило бы напор остальных, что не раз реализовывали в реальных баталиях средневековья.
Наконец очень нелепо будет предположить что легионеры не умели пользоватся ланцеей, т.е. Копьем, популярным оно не было, но подразделения копейщиков вполне имели место в римской армии