По разному. Если были средства и острая необходимость, то замок или крепость могли построить в считаные месяцы. Например русские во время Ливонской войны в ВКЛ (Туровля, Козье, Дрисвяты вокруг Полоцка), или Тевтонский орден в Прибалтике, или крестоносцы в Палестине или на Мальте.
Меньше чем за год успевали возвести каменные замки - например англичане на Луаре во время столетней войны.
Все зависело от того для каких целей строился замок, из чего его строили (дерево, камень, кирпич), и от достатка и амбиций владельца. Обычно строительство затягивалось на несколько лет.
Истории же про то, что тот или иной замок строили столетия - это не совсем о том, "Сколько времени требовалось на постройку средневековых замков?", а о том как долго можно строить и перестраивать построенное. Обычно если замком или крепостью пользовались, то постоянно усовершенствовали защитные сооружения и перестраивали жилые покои. Есть много реконструкций замков и крепостей - на которых видно какие строения и когда пристраивали.
Например тот же Московский кремль в итоге перестроили из замчишка размером с небольшой коттедж в крепость в которой только крепостная стена имеет длинну в 2,5 км.