Не так это и плохо. Предпочитаю говорить (как бы странно не звучало) с молчаливыми. С ними интереснее и есть о чем поговорить на самом деле. Я бы не пытался стать экстравертом будучи интровертом даже если это было бы возможным. А вообще, чтобы немного добавить смелости, достаточно принять то что все вокруг люди, все ошибаются и никто не обязан быть идеальным. Если есть что сказать - говори, это воспримут нормально. Мнение каждого человека имеет право на жизнь.
Для начала можно начать активно общаться в социальных сетях, постепенно "импортируя" хороших собеседников в реальную жизнь)
У Ф.Зимбардо есть книга "Как побороть застенчивость".В первых главах он описывает саму проблему и варианты причин, а в следующих - даёт рекомендации и упражнения для преодоления.