Работать с юр.лицами можете спокойно и на НПД :
Заключаете договор
Выполняете услугу
Они вам со своего р/счета перечисляют на карту денежные средства
Вы в МойНалог выбивает чек и указываете реквизиты юр.лица , договор , услугу, ща которые получили деньги
Передаёте юр.лицу чек и акт выполненных работ
Оплачиваете в следующем месяце 6% налог