При каких условиях выгодно рабство и когда оно становится неэффективным?

Специальных исследований не проводил, научных обзоров с количественным анализом фактов и закономерностей не наблюдал. Обычно массово встречается всё тот же многостраничный околонаучный исторический, политологический и политэкономический речекряк, некорректно определяющий факты и связи причин и следствий. Поэтому правильного ответа не знаю. "Пишу, как думаю". И переношу это на мои отношения с другими людьми. Например, добровольно и регулярно мою посуду.

 Самым сильным фактором рабства в мире является колониальная политика сильных стран и поведение национальных элит. 

Экономически рабство в настоящее время не выгодно. Потому и распалась мировая колониальная система. 

Основной причиной существования отношений, истолковываемых в качестве рабства является фатальная зависимость одного человека от другого. Она может быть в позитивном смысле в виде стимулов и многих радостей жизни. А может заключаться в различных инструментах волевого принуждения для не совсем добровольного исполнения возложенной обязанности. 

В любом случае это рабство, поскольку имеет место неадекватный обмен плюс "возвышающий самообман". Поэтому рабство это часть добровольного жизненного выбора. На что можно закрыть глаза и, чем поступиться. Исправить ситуацию бывает достаточно трудно. Но времена всё время меняются и меняются зависимости от других людей. 

Постепенно система рабства смягчается и переходит в отлаженное временем, правилами и обычаями управление.

Если этого не происходит, имеют место конфликты, вплоть до вооружённых.

Как то, вот так.

С уважением, Александр.