Вообще то люди на земле жили уже более ста тысяч лет практически везде, и перемещались, на другие места, куда им было удобно. Но они просто не осознавали, что меняя место жизни, они совершают открытие.
И только во времена античности люди стали записывать рассказы путешественников, что бы о дальних землях и морях могли прочитать все, кто хочет. Так начались географические открытия. Церковь тут совсем не причем.