Моя настольная книга, которая помогает мне в скетчинге и не только, это "Основы учебного академического рисунка" Николая Ли. В книге есть практически всё необходимое для начинающего художника. Это что касается анатомии, построения форм, штриховки и т.д. Кстати, ближе к концу целая часть посвящена именно наброскам.
А работа с цветом для меня прям таки прояснилась, когда прочла небольшую, но толковую книжечку Уильяма Ф. Пауэлла "Цвет и как его использовать".
Потом можно уже приниматься за всяческие тонкости, изучать техники, выбирать материалы. Но именно для начала эти две книги очень подходят.