Это не исторически сложилось, а биологически. В животном мире именно самцы доминируют над самками, поэтому вполне логично, что и человеческое общесто развивалось в соответствии с этой закономерностью (которая, повторюсь, носит не социальный, а биологический характер). Очень хорошо об этом рассказано в книге Виктора Дольника "Непослушное дитя биосферы", посвящённой этологии человека (не экологии, а этологии -- науке о врождённых поведенческих программах).
И еще, наверное, просто потому, что женщина ниже ростом и физически слабее мужчины.