Можно и даже нужно, но желательно предварительно их распороть и вынуть наполнитель, и уже "шкурку" отправить в машинку. Игрушка, постиранная вместе с наполнителем, будет медленно сохнуть, и есть риск возникновения неприятных запахов. Если игрушка старая, лучше будет аккуратно постирать шкурку вручную.
После того, как шкурка высохнет, неплохо осмотреть её на предмет потёртостей и повреждений и по возможности починить, и только после этого заново её набивать. Если старый наполнитель уже грязный и слежавшийся, лучше заменить его на новый.
Я стирала в стиральной машинке в режиме "хлопок", высушивала на солнышке, всё пятна поотстировались (ребенок любит брать на улицу, а там бросает), ничего не сбилось, вид новой игрушки (правда, они небольших размеров и не пушистые).