Пешком конечно хорошо, но если первый раз и без провожатых. То имеет смысл взять экскурсию на автобусе. На сколько я помню их гнездо у Гостиного двора. Выбираете обзорную - едете в тепле, смотрите вам рассказывают. Как правило там даже выходят пару раз за экскурсию. В теплое время года вместо автобусной можно взять теплоходную экскурсию. Как правило они все в районе двух часов. Как и в Москве в Питере появился двухэтажный маршрут. Длительность его как раз два часа. Автобус ходит по расписанию расписание и карта тут: https://citytourspb.ru/ . Билет покупаете не на поездку, а на целый день. Т.е. сели у Московского вокзала доехали до Дворцовой площади - вышли погуляли час - вернулись на остановку сели в следующий и поехали дальше по маршруту.
А если просто пешком погулять, то я в последнее время с Петроградской стороны не вылезаю.
В паблике для путешественников https://vk.com/tipstotrips недавно писали прогулочный гайд по Петербургу: https://vk.com/tipstotrips?w=wall-127500491_41
Небанально, живенько, для тех, кто устал от Эрмитажа и Петропавловки в самый раз ахах