Зависит от того, где вы начинаете свою прогулку. Мой излюбленный маршрут (пеший, без посещения музеев), которым я стараюсь водить всех приезжающих впервые в Петербург, таков: старт на площади Восстания — по Невскому проспекту (солнечной стороне) до Фонтанки — Аничков мост с фотографированием и легендами — по Невскому до Дворцового проезда (по пути остановки у Катькиного сада и на канале Грибоедова [с обзором Казанского, Спаса и ДК]) — Дворцовая площадь — Александровский сад, Адмиралтейство — Исаакий — обратно по Английской набережной к Дворцовому мосту — Стрелка+Кунсткамера — по Биржевому мосту к Петропавловке, через неё или трамваем по Кронверкскому [в зависимости от времени] — Троицкий мост, мимо Летнего сада — по Фонтанке мимо Чижика-Пыжика, Инженерного замка и блокадной подстанции — по Белинского на Литейный, далее окончание маршрута на Восстания / Владимирской площади. Если быстро двигаться, за 2,5–3 часа можно успеть.
В паблике для путешественников https://vk.com/tipstotrips недавно писали прогулочный гайд по Петербургу: https://vk.com/tipstotrips?w=wall-127500491_41
Небанально, живенько, для тех, кто устал от Эрмитажа и Петропавловки в самый раз ахах