Купить путеводитель, заранее выбрать маршрут, учитывая место прибытия, например, Московский ЖД вокзал. И прочитать информацию по пути к месту назначенея, далее -наслаждаемся красотами Северной Столицы в соответствии выбранному маршруту) итог: 2,5 часа и куча удовольствия. Я сама всегда так делаю в командировках, когда свободного времени крайне мало.
В паблике для путешественников https://vk.com/tipstotrips недавно писали прогулочный гайд по Петербургу: https://vk.com/tipstotrips?w=wall-127500491_41
Небанально, живенько, для тех, кто устал от Эрмитажа и Петропавловки в самый раз ахах