При ходьбе задействуйте(скручивая плечевой пояс против движений ног) всё тело, как при беге, только ваш наклон по направлению движения меньше, и меньше все амплитуды рук и ног. Идите так, как если бы вы шли по бордюру, не разбрасывайте ногами влево-вправо, сконцентрируйте работу ног на вашей траектории. При правильной ходьбе вас не трясёт и ваша скорость не меняется рывками, вы накапливаете инерцию и этим облегчаете себе движение. Этому также способствует устройство сустава бедра, позволяющее ноге двигаться относительно таза не только в одной плоскости. У меня есть про это более подробная инструкция, будет интересно - добавлю в комментариях.