Спасибо за интересный вопрос. Я тоже им задавался.
Думаю, полезно и так, и так. Стоит попробовать сначала самому, если упираемся в какой-то потолок, который не получается преодолеть, прибегать к пособиям. Почему учиться по ним тоже полезно: в конкретной ситуации нам нужно её оценить, вспомнить те алгоритмы и тактики, которые мы знаем, правильно их применить. Это всё требует интеллекта, и свободы для креативности в этом случае всё равно хватает.
Один мой знакомый начал осваивать шахматы и специально не читал ничего по этой теме, потому что ему было интересно учиться самому, посмотреть, до какого уровня его доведёт его потенциал. Такой подход вполне имеет право на существование, и если цель - именно развитие интеллекта, думаю, даже лучше.
Если выбираем для развития кубик рубика, рано или поздно выучим все алгоритмы, и дело сведётся по большей части к скорости принятия решения в шаблонных, хорошо изученных вариантах. На этом этапе нужно будет сменить вид деятельности. Вообще, лучше заниматься разными разноплановыми видами деятельности, хотя бы 2-3. И именно решать сложные задачи, а не шлифовать одни и те же шаблонные стратегии.