В психологии есть понятие психологической зрелости. Я думаю, можно считать, что это равносильные понятия. Психологическая зрелость - это умение человека выбираться из сложных ситуаций, не надеясь на поддержку других. То есть когда человек понимает, что во многих жизненных ситуациях он способен сам принять решение - он психологически вырос. Такие люди не боятся так называемых тупиковых ситуаций. Они способны чустовать свою силу перед сложными ситуациями.
Зрелый человек способен любить и жертвовать, терпеть и нести ответственность. Таким даже ребенок может быть вполне. Дети войны , например, были такими, на фронтах, заводах, колхозах и т.д.