Каковы были причины инквизиции в Средние Века? Насколько достоверны сведения о страшном насилии инквизиторов?

Очень часто противники Христианской веры для ее дискредитации приводят в пример инквизицию, где со стороны инквизиторов применялись ужасающие пытки к подозреваемым, что, конечно же, противоречит заповедям Божьим. Некоторые из критиков сравнивают служителей Христианской Церкви с нацистами. Например: верующие христиане на протяжении веков через инквизицию мучили людей, как нацистские врачи в концлагерях. Поэтому меня очень сильно интересует этот вопрос.