Если мы говорим про происхождение, то слово "свобода" произошло от слова "свой", а слово "воля" от слова "велеть".
Соответственно, воля это способность, а свобода - это состояние, в котором вы можете этой способностью распоряжаться.
Собственно, это видно на тех примерах, где эти два слова не могут друг друга заменить - например, "воля к победе" (вы хотите, желаете победы) или "свобода выбора" (вы имеете возможность проявить свою волю и сделать выбор).
Собственно, примеров, когда эти два слова в современном языке способны друг друга заменить и имеют схожее значение, на самом деле, не так уж много - "выйти на волю" и "выйти на свободу", например.