Всё зависит от того в какие этимологические глубины Вы предпочтёте погрузиться. Вы можете выбрать академическое направление на латынь или древнегреческий, а можете копнуть глубины древнерусского, древнеславянского, санскрита наконец. Со своей стороны, могу предложить своё узко-дилетантское мнение, а именно:
Свобода понимается мной как широта потенциальных возможностей безотносительно к желаниям субъекта (даже объект может обладать "степенями свободы");
Воля же изначально субъективна, она исходит из желаний и намерений исключительно субъекта и может противоречить его потенциальным возможностям, например прошибание стен головой.
Вспоминается тост из фильма "Кавказская пленница": "…так пусть же всегда наши желания (воля) совпадают с нашими возможностями (свобода)!"
Как-то так…