Страх перед гусеницами, как и прочие страхи, это эмоциональная составляющая. Страх, вообще проявляется очень сильно в детстве. А страх перед насекомыми, животными имеет очень сильный характер в будущем, но возникает он из детства. Становясь взрослее, мы меняемся, но детские страхи могут пройти, либо усилится.
Например, Ваш пример с гусеницами. Стоит понять, чего именно боится наш мозг, маленьких многоножек, или скользких ощущений.
Самый простой способ борьбы - это постоянный контакт, так сказать "через силу". Ещё один момент - это эмоционально запрограммировать себя, что Гусеница - во многократно меньше человека, и каково ей, когда на нее смотрит такая громадина, как человек.
Всё в нашей голове.