Вариант 1. Изучать гусениц: читать про них, смотреть сперва рисунки, затем фотографии. Если сможете. Так постепенно дойдёте до фильмов, а там и вживую, может быть, перестанете бояться. Но это нельзя делать насильно, через отвращение, т.к. это может усилить страх.
Вариант 2. Обратиться к психологу.