Бесит, когда родители не договаривают мысль до конца. Что делать?

Это вопрос границ, в вашем случае психологических (эмоциональная зависимость) и территориальных возможно (совместное проживание на территории родителя) . Может быть есть ещё и финансовые границы (кто обеспечивает вас и убирает за вами) .

Ещё, возможно, у вас происходит сепарация, то есть отделение вас от мамы. Это сложный психологический процесс.
Когда мы уже выросли и хотим и готовы сами жить, а родители не готовы нас отпустить и прожить эту утрату. Этот процесс требует много понимания и время.

Нужно задать я вопросами:
Кто имеет на ваши границы влияние?
Как это влияние изменить?

По границам:
Можно разделить ваши отношения с братом и ваши отношения с мамой. Например, сказать маме, что если у неё есть к вам вопросы и непонимания или претензии, чтобы она напрямую вам об этом говорила, без вовлечение третьей стороны. И слушала ваши ответы. В этом случае и вам придётся дослушивать вашу маму, искренне. Выделять на это время.

С братом можно прояснить вопрос границ так, что вы с ним общаетесь на все темы и он может вам рекомендовать (если вы запрашиваете совет) что-либо. Так же сообщить, что ваши отношения с матерью вы готовы решать сами напрямую, без его участия и уже начали. И если мама обратиться к нему снова, он может предложить ей с вами об этом поговорить напрямую.

(видимо где-то была создана ситуация между вами и вашей мамой, где она не чувствует в вами безопасные коммуникации)

По коммуникациям получается у вас классический драматический треугольник Карпмана. Почитайте о нем в интернете. Лучше на сайте Транзактного Анализа или статьи от специалистов Транзактного Анализа (это важно, потому как многие неверно интерпретирую эту Игру)