Общение — это та сфера, где наиболее важна не столько теория, сколько практика. Что же касается полноценности, то тут очень важно, что именно вы вкладываете в это понятие: возможность обсуждения каких-то мировоззренческих тем, разговоры на личные темы, умение поддержать разговор в целом или что-то еще.
Часто поддержанию разговора мешает застенчивость и тревога, что ваши предположения, мнения, темы для разговора будут отвергнуты или даже высмеяны. В этом случае я бы предложила почитать книгу Роберта Лихи «Свобода от тревоги». Она помогает научиться самопомощи в случае, если тревога мешает вашей жизни в целом и, в частности, в сфере общения с другими людьми.
Что касается насыщенности разговора, то тут немаловажным становится такой момент, как широта кругозора — это нарабатывается чтением как художественной, так и научно-популярной литературы. Но даже если этого нет, это не значит, что общение будет каким-то «неполноценным» или ненастоящим, порой самые важные слова - очень просты.
Самое важное в общении — это, пожалуй, готовность не только говорить самому, но и слышать собеседника — а это нарабатывается, конечно, практикой и в целом настроем на общение (ведь бывает и так, что человеку вообще не интересно разговаривать с другими).
Кстати, довольно интересной книгой является «Язык телодвижений» Алана Пиза, в которой вы сможете увидеть, как ваше поведение, мимика и жесты способствуют или, наоборот, мешают установления контакта и поддержанию беседы. Можно также посмотреть книгу Ванессы ван Эдвардс «Наука общения» — возможно, какие-то из предложенных ею приемов покажутся вам интересными и полезными.
Однако я бы предложила все же не следовать жестко какой-то специальной литературе: все-таки общение строится на живой реакции «здесь и сейчас»: вам весело — вы смеетесь, вам становится скучно — вы умолкаете или пытаетесь перевести разговор на что-то более интересное. Следование же шаблонам или инструкциям может серьезно навредить именно этой «живой ткани» общения, выхолостить его и тем самым оттолкнуть от вас.
Словом, главное — пробовать и пробовать снова, и в результате вы найдете и приемлемый для себя способ общения, и найдете подходящих вам по духу людей.