Я был воспитан преимущественно матерью, из-за неё у меня мягкий характер и проблемы с девушками. Как воспитать в себе твердый характер и стать мужчиной?

Прекрасный ответ дала Evgeniya Nebova, но раз уж вопрос про характер и вы опасаетесь, что он вам мешает...

Предположу, что вам стоит попробовать что-то тренирующее дисциплину, индивидуальность и эксплицитное, открытое чувство ответственности за себя.

• Регулярный спорт, предполагающий коммуникацию с другими людьми. Можно командный, можно одиночный вид. Преодоление себя, создание мотивации для себя же, поиск более сильных соперников. Условно говоря, поиграть в футбол — не дыр-дыр во дворе с ленцой, а любительские соревнования или просто мотивация в отдельном матче (контролировать дыхалку, совершить ... отборов, ... попыток дриблинга, ... ударов, не больше ... раз потерять мяч, сделать ... длинных передач, ... раз открыться под пас или навес). Даже с нуля можно нехило прокачать игровые навыки, если поставить себе цель и по шажочку развиваться. И чтоб вы понимали — среди великих спортсменов (и спортсменок, да) очень мало мямлей, которые выезжали на таланте и везении; большой спорт — это на 99,999...% большой труд, даже если ты Лионель Месси. Серьёзный спорт — это характер и сила воли.
• Хакатоны, воркшопы, работа в коллективе над проектами.
• Интеллектуальные викторины, квизы.
  Не панацея, но уже что-то.

И универсальное по поводу женщин — не бойтесь, говорите открыто о себе, о своих планах, о том, что не нравится, показывайте личные границы. На первых порах, возможно, придётся сложновато, но проявите упорство и идите до конца.

Я так однажды остался у девушки ночевать, молодой совсем был, бестолковый, не предложил помыть за собой посуду, не настоял, она молча взяла тарелки (видимо, была так воспитана), а потом... обиделась, что ж ещё, и накрутила себе кое-чего. Это стало для меня уроком на всю жизнь, независимо от желания женщины быть самостоятельным даже в бытовых мелочах и искать ту, которая это ценит и предложит разделить такие хлопоты пополам (а не ту, которая считает, что путь к сердцу мужчины лежит через его желудок). Это мой выбор и не моя вина, что некоторым женщинам на него всё равно.

Уважайте при этом женщину (высказывать собственную точку зрения ≠ доминировать или подавлять собеседницу), а как только начнутся гендерные и всякие ритуальные брачные игры в самца и самку — включайте заднюю, оно того не стоит*, вы никому ничего не должны, кроме как быть в меру вежливым человеком с собственным мнением и способностью к эмпатии, и вам тоже не должны. Любовь и секс — они про удовольствие, про синергию двух взрослых людей, а не про возврат долгов банку.

• Играть в альфа-самца вам наверняка когда-нибудь надоест, поверьте, судя по тому, что вы склонны к рефлексии, умеете в самоанализ и видеть дальше собственного носа. Не говоря уже о том, что это рано или поздно наскучит, ибо предсказуемо донельзя.

А вообще женщины всё-таки разные, “быть мужиком” рядом с ними не обязательно, не нужно, а иногда просто вредно.