Правда ли, что смиренными людей делает, скорее, низкая самооценка (ощущение собственной незначительности), чем мудрость?

Вопрос в том какое из "смирений" вы подразумеваете.

Судя по вопросу вы говорите о низкоуровневом "начальном смирении" когда человек имея  все по минимуму внутри, не способен  разумно управлять, направлять, распределять и разграничивать потоки личностных проявлений. В этом смысле ему просто приходится "смиряться" из за недостаточности внутреннего комплексного багажа.  В таком состоянии его предел- ум. Когда багаж начинает расширяться и модифицироваться, смирение обретает другую структуру и здесь человек уже не просто отдается воле волн и ветра-он учится направлять свою лодку, ииспользуя свой багаж не противостоя стихиям. Как в Айки-до. И чем  больше он осваивает, тем ближе подбирается к смирению на основе высшей мудрости.