По поводу любых свойств живых организмов можно дать универсальный ответ: из эволюции. Устроенные по другому потомства не оставили.
Потребность формируется на основании анализа собственного состояния и окружающей среды. Все потребности так или иначе завязаны на выживание и продолжение рода.
А вот дальше без классификации потребностей уже никак. Простейший пример - жажда. Возбуждение питьевого центра мозга обусловлена срабатыванием нескольких видов датчиков. Прежде всего на повышение осмотического давления плазмы.
Чем более "высокого порядка" потребность, тем сложнее механизм ее формирования.
Про пирамиду Маслоу написано много и повторять тут смысла нет.
Отмечу только что механизм целеобразования работает непрерывно сортируя потребности по важности и срочности. Поэтому полное удовлетворение потребностей в принципе невозможно.