Критерии очень простые: если стороны получили то, чего ожидали/о чем договаривались, то это взаимовыгодное сотрудничество.
Если одна сторона получила то, что хотела, а вторая не получила то, чего хотела/ожидала/на что рассчитывала - то вторая сторона считает, что "ее использовали".
Соответственно, "некоторые люди", которые считают секс использованием - это те люди, у которых секс не оправдал их ожиданий.
Они ожидали от секса чего-то (что секс приведет к романтическим отношениям, что после секса партнер поможет им решить какие-то проблемы в качестве благодарности), но не получили желаемого.
Ну и особняком стоит выделить ситуацию, когда человек от секса ожидал, что это будет секс, а на деле вышло, что в него потыкались 1 минуту, попыхтели и закончили.