Здесь разница филологически-психологическая.
Различие между поступком и самим человеком.
"Я верю человеку", это разовое действие на его поступок или слова.
"Я доверяю ему" - это уже состояние. Когда человек многократным оправданием веры в него заслужил доверие.
Разница такая же как между "честным поступком" и "честным человеком".
Есть еще ньюансы, когда мы говорим "я верю в тебя" , здесь уже другой смысл слов и не этот вопрос.