Совсем избавиться от страха вряд ли получится. Люди - существа социальные и нам важно мнение окружающих о нас. Вы не одиноки в своем страхе, возможно, вам станет от этого легче.
Для начала можно отслеживать мысли в такие моменты и записывать. "Они подумают, что я тупая", "Я не умею задавать нормальный вопрос", "Надо мной посмеялись, значит считают меня глупой".
Важно оценивать свои мысли на предмет когнитивных ошибок (список можно найти в гугле).
Например, "они считают меня глупой" - это когнитивная ошибка "чтение мыслей". Мы не можем знать чужие мысли, а можем приписать им свои.
Для каждой искажённой мысли поискать альтернативное объяснение. Или снизить катастрофу. Например сказав себе "Если кто-то посчитал мой вопрос глупым, это его проблема, он оценивает ум человека по одному вопросу. Мир не рухнет от того, что кто-то посмеялся над моим вопросом. Я задаю эти вопросы именно для того, чтобы больше знать. Не стыдно чего-то не знать"
Предлагаю почитать подробнее про Когнитивно-поведенческую терапию и попробовать заполнять дневник мыслей по типу СМЭР (в гугле).