Зависит от того, что вы понимаете под социалистической идеей. Китай, вон, год от года делает колоссальные успехи, потенциально может стать первой экономикой мира — только китайский социализм давно уже, скажем так... сильно далёк от классического образа такового. Аналогично с так называемым "скандинавским социализмом": он работает, конечно, но слабо напоминает идеи любого из классиков "левой" мысли. По факту речь о странах с рыночной экономикой и вполне себе капиталистическими институтами.
С другой стороны, из "классических" социалистических государств на 2021 год выжила одна Северная Корея — причём именно "выжила", так как "жизнью" процесс её выживания назвать сложно. Даже Куба уже с этих рельс скатывается (монументальная фигура Фиделя Кастро была последним, что страну на них прочно держало), прочие сошли давным-давно. По сути социалистический блок погиб ещё в начале 90-х.
Какие выводы из этого делать с точки зрения политологии и экономики — о том я судить оставлю политологам и экономистам, но если рассмотреть имеющиеся факты чисто исторически... Получается, что нет, утопией эта идея точно не является — мы исторически наблюдали успешные примеры её реализации. Однако это специфические примеры, даже на взгляд сущего дилетанта в политологии далёкие от классического образа социализма (про коммунизм даже не говорим).
Выходит, на данный момент исторические методы позволяют сделать вывод "не утопия, но работает это несколько не так".