Крепости которые контролируют дороги. Таможенные функции -- приехал в город собираясь торговать -- плати. Следующий уровень удобств -- заплатил, получи об этом свидетельство и в другом городе этого государства не платишь или платишь меньше.
Также не граница, но её функции:
система оборонительных сооружений, применявшаяся с XIII века на Руси и получившая особое развитие в XVI—XVII веках на южных границах Русского царства для защиты от нашествия монголо-татарских и крымских войск, а также в качестве опоры при наступлении на противника (см. Русско-крымские войны)[1].
Там, где не было границ по рекам, краям лесов, горам и прочим природным границам, — никак. Вообще, границы в Средние Века были очень условными, ведь у людей не было паспортов, так что, миграцию ограничить было нереально.