Средневековье- долгое время. И в разных местах и разное время границы государств охранялись по-разному. Где - то шла непрерывная линия. Например, засечная линия на Юге России или в Китае стена, которые патрулировались конными разъездами. Где-то существовали пограничные крепости, в которых содержались гарнизоны. Из гарнизонов формировались конные разъезды, которые патрулировали границу. Это было в Европе. На главных дорогах устанавливались таможни.