Потому что в то время кевлар еще не изобрели.
А те доспехи, которые человек мог нести на себе, пуля пробивала с легкостью. Кирасирам было легче, т.к. по сути вес кирасы ложился на коня, а не на человека. А рядовой пехотинец в кирасе устал бы буквально через километр, если не быстрее. А уставшая не мобильная армия не способна выполнять боевые задачи. Вот и обходились без защиты.