Почему рабство и формы принудительного труда, близкие к нему (например, ГУЛАГ в СССР), экономически неэффективны?

потому что основа таких отношений это та или иная форма насилия над человеком, что является своего рода злом. Зло порождает зло и т.д. Эффективность принудиловки в принципе очень большая - вы только послушайте чем хвалятся адепты советских сталинских строек, мол реки пускали вспять, поднимали страну в рекордные сроки и т.д. Однако в долгосрочной перспективе такой подход ущербный - на много лучше обратиться не к принуждению человека, а к его мотивации, рациональности, заинтересованности, к его интересам как свободной личности - когда человек работает с осознанием того, что он строит для себя - такой подход помогает ему намного больше вкладываться, предпринимать, устремляться и вдохновляться.