Если верен закон всемирного тяготения, тогда почему облако Оорта и астероиды не слетаются в одно место?

Закон Тяготения означает не то, что всё вподряд должно слететься "в одно место". Он означает то, что все массы притягательно взаимодействуют между собой пропорционально расстоянию между ними (если точнее, то пропорционально массе и обратно пропорционально квадрату расстояния, хотя более новые теории добавляют и ещё некоторые уточнения).

Если представить в абстракции, что два тяготеющих тела вдруг неподвижно возникли в пустоте на некотором расстоянии — да, они начнут двигаться точно друг ко другу, но в реальности все тела формируются из более мелких тел и в окружении мириад себе подобных, так что испытывают много хаотичных ускорений и, подлетев близко к другому телу, уже имеют достаточное ускорение, чтобы не тормознуться, а пролететь мимо, т.е. фактически всё в Космосе изначально обладает каким-то движением — и в итоге оно обычно приводит к одной из форм коловращения.

Чисто практически в масштабах космических систем это означает не то, что всё, что оказалось рядом, сразу слипается, а то, что оно, скорее всего, начинает крутиться вокруг локального центра масс. Когда что-то пролетает рядом, взаимным притяжением орбиты немного подтягиваются, меняются, в некоторых случаях тела действительно сталкиваются или, наоборот, какой-то объект может быть "выкинут" на более далёкую орбиту или даже вообще прочь от звезды (для сохранения момента движения это приводит к тому, что орбиты каких-то других тел, которые его выкинули, наоборот снижаются).

Потрясающую анимацию эволюции Солнечной Системы смотрим вот здесь: https://youtu.be/d27exZfXzsc

Расстояния достаточно велики, а массы тел относительно малы, чтобы этот танец продолжался миллиардами лет. Чем больше расстояние и меньше масса, тем и скорости меньше, так что говоря о всякой шелупони, как кометы и астероиды, особенно долгопериодические — их жизнь может выглядеть таким образом: сто тысяч лет ты медленно тащишься вблизи афелия в окружении таких же, как ты (поэтому там вас целое "облако"), потом тебя что-то как-то начинает тянуть к центру — и тысяч на десять лет ты решаешь слетать к Солнцу, ускоряясь тем больше, чем ближе к нему (собственно как бы "падая" — в этом и есть суть Закона Тяготения), так что внутреннюю область, у перигелия, где тебя могут заметить с Zемли, проходишь всего за пару лет, при этом от близости к Солнцу отбрасываешь хвост (чтобы тебя уж точно заметили), а затем улетаешь восвояси, постепенно замедляясь, так что до родного "облака" долетаешь уже такой же сонный, как и основную часть своей жизни. При этом есть пара процентов шансов, что в этом путешествии пройдёшь близко к какой-нибудь планете, так что орбита изменится, а если особо не повезёт, то можешь и разрушиться или столкнуться с кем-нибудь.

И вот это самое "облако" состоит из миллиардов и триллионов комет, каждая из которых —  ком льда и грязи размером в среднем с километр, со средним расстоянием между крупными из них — раз в сто больше дистанции от Земли до Луны. Чисто теоретически — если ничего вокруг не будет происходить, это всё действительно могло бы собраться в одну точку, но для этого требовались бы триллионы лет — намного больше, чем срок жизни звёзд и предполагаемый срок жизни Вселенной.

Но бытие нашего мира — это затяжной прыжок из небытия в небытие: видите спиральные галактики? Очевидно, что они крутятся, но один оборот типичная галактика делает за сто… двести… триста… пятьсот миллионов лет — это примерно столько, сколько наши предки из моря на сушу вылезли лет назад. За всю свою жизнь галактика, вероятно, успевает сделать лишь несколько десятков таких оборотов. При этом скорее столкнётся и сольётся ещё с десятком галактик поменьше и с одной-двумя крупными. Удивительный танец! И Притягательное Взаимодействие между массами — только один из эпизодов этой великой тайны.