Если речь идёт о маленьких детях до 3 лет, то лучшее - услышав от них матерное слово, не заострять на этом внимание, сделать вид, что не заметил.
Ну а с более старшими - максимум, чего можно добиться, говоря что это плохо, исключить детское сквернословие в присутствии взрослых. Между собой дети употреблять мат всё равно будут, хотя бы для того, чтобы самоутвердиться. Единственное, что можно сделать - ненавязчиво ( а не так, как это принято в школе) прививать детям интерес к литературе, к искусству, к различным видам человеческой деятельности; как можно больше с ними разговаривать на самые разные темы, тем самым увеличивая их кругозор и эрудицию, а значит и словарный запас. Ведь почему многие люди так много сквернословят? Именно благодаря отсутствия интересов, увлечений, а следовательно и бедности лексикона.
А специальные беседы на тему, что так говорить нехорошо, в 95 процентах только заострят интерес к ненормативной лексике. Не забывайте, что запретный плод сладок.