Проанализируйте, что происходит на прогулке такого, что может перегрузить собаку. Возможно надо поменьше гулять. По описанию очень похоже на перевозбуждение и отсутствием самоконтроля эмоций. Над самоконтролем надо работать: обучение выдержке (в команде, еда), обучать собаку расслаблению (если коротко: берём коврик, хвалим собаку в тот момент, когда она находится на нём, затем хвалим когда она лежит на нем, затем отбираем спокойное лежание, тут важно понимать сигналы собаки и правильно их читать, затем коврик выносим на улицу и постепенно увеличиваем сложность и количество раздражителей). В целом работа над контактом с собакой. Возможно перед тем, как зайти домой, проработать расслабление на коврике на улице, не заходить домой если собака сильно возбудилась и вы это видите (можно попробовать посидеть на лавочке возле парадной, покормить за спокойное поведение). Если честно, выводных мало и много вопросов, но рекомендации по самоконтролю над эмоциями точно лишним не будет).
А возможно, что наоборот собаку никак не развиваете и не нагружаете.