Навеяло (нашла в Сети):
"Если вам плохо, возьмите кота на руки и крепко-крепко прижмите его к себе. Теперь плохо не только вам, но и коту".
Когда кошка хочет, чтобы ее взяли на руки или как-то приласкали, она дает это понять, "просится". Если человек делает это собственной инициативе, то киса может потерпеть, может войти во вкус, хотя и не собиралась изначально "на ручки", а может и начать вырываться.
"Или они просто терпят сопутствующие (жилью и корму) неудобства?" - я точно не зоопсихолог, но хочется надеяться, что кошки не столь прагматичны. Т.е. если терпит, то не за еду и кров, а потому что это ЕЁ человек.