Эволюционировали,если можно так выразиться,из всаднического сословия позднеримской аристократии гальского происхождения,или из caballarii что на франко-германском субстрате стало означать-"шевалье" всадник благородного происхождения. В эпоху каролингов конница стала иметь решающее значение в сражениях.Но чтобы собрать и качественно обучить одного такого человека требовались усилия хотябы одной деревни,так они становились землевладельцами или были наследственными.Формируется служилое дворянское сословие которое обрастает традициями и к 12-13 векам формируется кодекс рыцарства. Это если кратко.