Почему космические ракеты не могут передвигаться внутри Солнечной системы по кратчайшим путям (прямолинейно)?

Во-первых, из-за гравитации. Если вы кидаете камень, то он летит не прямолинейно, а по параболе: космический корабль тоже, в общем-то, падает почти весь полёт - свободное движение в гравитационном поле и есть падение. Да, Земля формально падает на Солнце, а МКС - на Землю, просто траектория падения замкнута и является эллипсом, который огибает центральное тело.

Во-вторых, планеты движутся, а скорость полёта любого материального объекта конечна - так что запускать, даже если нам не важна экономия, придётся по меньшей мере с упреждением. Солнечная система это не морской архипелаг, как часто изображают в играх или фильмах: это набор движущихся тел.

В-третьих, как уже все отметили и без меня, прямой путь очень невыгоден. То есть можно, конечно, потратить очень много топлива, но тут вступает в игру правило "чтобы иметь возможность потратить это топливо — его нужно иметь при себе". Вроде бы звучит очевидно, но вот что это значит:

Причём если мы рассматриваем совершенно тривиальный, казалось бы, прямолинейный полёт — с ним происходит всё то же самое. Прибавка каждого маневра, каждого лишнего метра в секунду скорости, обходится дико дорого. Чем дальше, тем дороже — если свободно ориентируетесь хотя бы в школьной математике, очень советую почитать про формулу Циолковского.