Почему космические ракеты не могут передвигаться внутри Солнечной системы по кратчайшим путям (прямолинейно)?

Это то же самое, что спросить "почему люди после прыжка не двигаются прямолинейно, а по дуге?" Да, будет проще не забегать на лестницу, перепрыгивая со ступеньки на ступеньку, а просто прыгнуть, пролететь по прямой траектории и встать на последнюю. Но:

1) Это потребует огромных затрат энергии (топлива) на разгон.

2) Тормозить на верхней "ступеньке" (aka на Марсе, например) будет также намного тяжелее (т.к. выше скорость).

Это неимоверно невыгодно и неадекватно при текущем развитии космической отрасли.

В сложных случаях, когда требуется сильное изменение орбиты, но нет финансов/технической возможности сделать очень мощную ракету, космический аппарат вообще следует не про круговой траектории, а по намного более запутанным, чтобы использовать гравитацию других объектов для изменения собственной скорости. Иначе говоря, космический аппарат летит дольше, но замедление/ускорение стоит ему намного меньших затрат топлива. В этом выгода криволинейных траекторий в космосе.

Например, вот орбита Кассини.

Или орбита Parker Solar Probe. Он благодаря такой траектории смог притормозить много раз около, если не ошибаюсь, Венеры, и таким образом снизить свою орбиту.

Но в целом, самый простой ответ - потому что криволинейная траектория в космосе - самая естественная (как и при прыжке), не требующая дополнительных затрат энергии.

Или ещё можно сказать так: потому что на летящий в Солнечной системе объект действует гравитация Солнца и других планет, которая постоянно искривляет траекторию полета объекта. Это явление можно нивелировать, очень сильно увеличив скорость (что неадекватно на данном этапе развития ракетостроения), либо постоянно корректируя траекторию полета, разворачивая ракету и включая двигатели (что также приводит к чрезмерному расходу топлива). В результате криволинейную орбиту космических аппаратов исправить не пытаются, т.к. это самый на данный момент практичный вариант.